Instituto Tecnológico De La Laguna
Alumno: Luis Enrique Díaz Martínez
N. Control: 18130995
Ing. Mecatrónica
Facilitador: Jose Alfonso Pámanes García
Materia: Planificación de movimientos de robots (PMR)
Trabajo a entregar: Tarea 4
Fecha de entrega: 04/03/2022
Torreón, Coahuila
, Introducción
Un robot, o manipulador mecánico, está formado por un conjunto de brazos o
miembros que se pueden programar para efectuar una serie de tareas en la
industria. Los miembros de un manipulador se unen de tal forma que el punto
final del último brazo, el cual se puede llamar punto de herramienta, tenga el
más conveniente y amplio espacio de acción para ciertas aplicaciones.
Para poder realizar una tarea primero debemos de determinar la pose de la
herramienta, para esto se deben de determinar algunos parametros como la
posición de la herramienta y la orientación de la misma. La posicion de la
herramienta se puede determinarn con un vector 3x1 con respecto a un marco de
referencia previamente conocido, la orientacion de una herramienta se puede
obtener mediante matrices de rotación que nos indiquen como es que esta
orientada la herramienta. Los marcos de referencia son de mucha ayuda pues
como su nombre lo dice nos ayudan a referenciar la posición de un marco con
respecto a otro.
Planteamiento del problema
En clase se propuso un problema de un robot que cuenta con una pinza en su
órgano terminal (marco de referencia P), con esta pinza se desea extraer un
tornillo que que se encuentra sobre el marco de referencia F, el proceso es
observado por una cámara posicionada en un marco de referencia C, ademas el
robot manipulador se encuentra sujetado en una base con marco de referencia B,
se desea posicionar la pinza justamente en la posición del tornillo por lo que se
desea conocer la matriz homogenea 𝑃𝐹𝑇, para ello contamos con las matrices
homogeneas: 𝐵𝑃𝑇, 𝐹𝐶𝑇 y 𝐵𝐶𝑇. Ademas de la matriz homogenea 𝑃𝐹𝑇 se desea obtener los
angulos de Bryant y los angulos de Euler de dicha matriz.
Alumno: Luis Enrique Díaz Martínez
N. Control: 18130995
Ing. Mecatrónica
Facilitador: Jose Alfonso Pámanes García
Materia: Planificación de movimientos de robots (PMR)
Trabajo a entregar: Tarea 4
Fecha de entrega: 04/03/2022
Torreón, Coahuila
, Introducción
Un robot, o manipulador mecánico, está formado por un conjunto de brazos o
miembros que se pueden programar para efectuar una serie de tareas en la
industria. Los miembros de un manipulador se unen de tal forma que el punto
final del último brazo, el cual se puede llamar punto de herramienta, tenga el
más conveniente y amplio espacio de acción para ciertas aplicaciones.
Para poder realizar una tarea primero debemos de determinar la pose de la
herramienta, para esto se deben de determinar algunos parametros como la
posición de la herramienta y la orientación de la misma. La posicion de la
herramienta se puede determinarn con un vector 3x1 con respecto a un marco de
referencia previamente conocido, la orientacion de una herramienta se puede
obtener mediante matrices de rotación que nos indiquen como es que esta
orientada la herramienta. Los marcos de referencia son de mucha ayuda pues
como su nombre lo dice nos ayudan a referenciar la posición de un marco con
respecto a otro.
Planteamiento del problema
En clase se propuso un problema de un robot que cuenta con una pinza en su
órgano terminal (marco de referencia P), con esta pinza se desea extraer un
tornillo que que se encuentra sobre el marco de referencia F, el proceso es
observado por una cámara posicionada en un marco de referencia C, ademas el
robot manipulador se encuentra sujetado en una base con marco de referencia B,
se desea posicionar la pinza justamente en la posición del tornillo por lo que se
desea conocer la matriz homogenea 𝑃𝐹𝑇, para ello contamos con las matrices
homogeneas: 𝐵𝑃𝑇, 𝐹𝐶𝑇 y 𝐵𝐶𝑇. Ademas de la matriz homogenea 𝑃𝐹𝑇 se desea obtener los
angulos de Bryant y los angulos de Euler de dicha matriz.
