Samenvatting mosidy
Hoofdstuk :
1
Inleiding
1 1)
.
modelleren en Simuleer
Zeer
belangrijk
deze stelt des doel simulatie technieker
cureur cm #
modelling en
-
te
aan
rijken
1 .
2) Voorbeelden
Controle techniken,
↳
ontwerp optim, onder
opleiding
.....
~ Statisch .
Model -
tyd is ist
van
belang
-Wij Zullen vord
dynamische
bestuderen
systemen
>
-
Zie vele voo Cursus !
1 . 3)
Vakjargon
① Notatie
~ Scalaiun- kleine letter a EIR
E
>
-
vectoren
vetgedrukt a
-
Q xm
n
motrices letter
grote A EIR
* Namen Clotuur
Systeem- verwijstde
Waaron
naa collectie v
interact voldoen
.
intragerende componenten
heden
aan wet
matig
.
Environment
output
ipuinotem esystem brandary
,-Dyn systeem .
is een
systeem Waarvan
Componenten en interact .
onderheirg Zijn aan verand . dorheen de
Tijd
U(E) Systeem DY/t)
-Def 3 : een model is een
geschikte voret . V/e.
systeem in een
vorm die I
systeem Zelf
enkel
bedenkingen Model vermt
geidealiseerde voorst Me
>
:
-
.
systeem
↑ Taxinimie
-Systemen Zetten
ingang im in
uitgang
-model is een
vorstelling is
systeem
kwalitatief
Kwantiteit
* Ve .
-
men ken eimer rekenen
↳ formdieren anderliggende relaties Tussen somen stellende
delen
systeem
vi
* Statisch Ve .
dynamisch
-verschil verst in de
is
ingang
met de
tie
kwantitatieve modellen statische mod ken merken
~ dr we
kijken naar
dar
algebrache vge*
Dynamische e
=
door
differentie
Continue V
. discrete vg
tyd
*
~
Dt EIR of E T
indang/uitgang
↳ -
V toestands model
2
Y+ +1
=
h(Yz -
+y
i Ut -
+yit)
f(xt
E
Xt +1 =
Ut
It vest.
,
Model (
/
YH =
g(X ++
,#tijde variantVs .
invariant
te Zal verschillen
ingang aanleggen de en verwachten
witg .
oft
tijd tijdvariant
van
# lineair Vs niet-lineair
# deterministisch Vs . stockastisch
-
unike
vitg geg ingang
↳ . voor .
# 'lumped' V.distributed
tijde
- -
ofh
.
und
V .
en er ruimt cord
tijd
alle enkel
vor
functie
14
.
modelleringprices
~ lezen v/d rest !
X
, Hoofdstuk 2: Kinematica v .
gek . staus lichamen
2 1) .
Inleiding
enkele
L
s
beginnen met def
Kinemotica het inderde Klassieke
* is ed mech . dat zich
bezighoudt
enkels
met de
beschrijving ed
beweging van en
gekoppelde starie
lichamen Zonder te houden knochten
rekening
met de die deze
bewegingen induceren
Star lichaam punten ofst.
is een verz . van waaron de
onderlinge
krachter
behouden blijftangeacht de
~
denk aan robotica
.. -
beschouwen
Wanneer we
gekoppelde stoere lichamen is er dus sproke
van een
Koppeling/fysische
hun relatiere
inter Connectie In de 2)
~ dan is
beweging beperkt
v star lichaam Enclidische of
↳
por vrij in 3-dimensionale
-
rumte
bepaald en orientatie telkens
is da
Zijn positie af 3
,
-por verstolham ibijgevolg
beheren e
do
E
absolute
~
Grand als
ref Gebruiken
-
* Positi en orientatie
s meem
willking avensteld I geten merkt door
-punt in ruimte A
eenh vert* , ,
S
orthogenZichzelf
~
.
bestad
~
refer. Stel int
op ?
-Moet E . . v
o . ander assenstelsel beschreven i
Hoofdstuk :
1
Inleiding
1 1)
.
modelleren en Simuleer
Zeer
belangrijk
deze stelt des doel simulatie technieker
cureur cm #
modelling en
-
te
aan
rijken
1 .
2) Voorbeelden
Controle techniken,
↳
ontwerp optim, onder
opleiding
.....
~ Statisch .
Model -
tyd is ist
van
belang
-Wij Zullen vord
dynamische
bestuderen
systemen
>
-
Zie vele voo Cursus !
1 . 3)
Vakjargon
① Notatie
~ Scalaiun- kleine letter a EIR
E
>
-
vectoren
vetgedrukt a
-
Q xm
n
motrices letter
grote A EIR
* Namen Clotuur
Systeem- verwijstde
Waaron
naa collectie v
interact voldoen
.
intragerende componenten
heden
aan wet
matig
.
Environment
output
ipuinotem esystem brandary
,-Dyn systeem .
is een
systeem Waarvan
Componenten en interact .
onderheirg Zijn aan verand . dorheen de
Tijd
U(E) Systeem DY/t)
-Def 3 : een model is een
geschikte voret . V/e.
systeem in een
vorm die I
systeem Zelf
enkel
bedenkingen Model vermt
geidealiseerde voorst Me
>
:
-
.
systeem
↑ Taxinimie
-Systemen Zetten
ingang im in
uitgang
-model is een
vorstelling is
systeem
kwalitatief
Kwantiteit
* Ve .
-
men ken eimer rekenen
↳ formdieren anderliggende relaties Tussen somen stellende
delen
systeem
vi
* Statisch Ve .
dynamisch
-verschil verst in de
is
ingang
met de
tie
kwantitatieve modellen statische mod ken merken
~ dr we
kijken naar
dar
algebrache vge*
Dynamische e
=
door
differentie
Continue V
. discrete vg
tyd
*
~
Dt EIR of E T
indang/uitgang
↳ -
V toestands model
2
Y+ +1
=
h(Yz -
+y
i Ut -
+yit)
f(xt
E
Xt +1 =
Ut
It vest.
,
Model (
/
YH =
g(X ++
,#tijde variantVs .
invariant
te Zal verschillen
ingang aanleggen de en verwachten
witg .
oft
tijd tijdvariant
van
# lineair Vs niet-lineair
# deterministisch Vs . stockastisch
-
unike
vitg geg ingang
↳ . voor .
# 'lumped' V.distributed
tijde
- -
ofh
.
und
V .
en er ruimt cord
tijd
alle enkel
vor
functie
14
.
modelleringprices
~ lezen v/d rest !
X
, Hoofdstuk 2: Kinematica v .
gek . staus lichamen
2 1) .
Inleiding
enkele
L
s
beginnen met def
Kinemotica het inderde Klassieke
* is ed mech . dat zich
bezighoudt
enkels
met de
beschrijving ed
beweging van en
gekoppelde starie
lichamen Zonder te houden knochten
rekening
met de die deze
bewegingen induceren
Star lichaam punten ofst.
is een verz . van waaron de
onderlinge
krachter
behouden blijftangeacht de
~
denk aan robotica
.. -
beschouwen
Wanneer we
gekoppelde stoere lichamen is er dus sproke
van een
Koppeling/fysische
hun relatiere
inter Connectie In de 2)
~ dan is
beweging beperkt
v star lichaam Enclidische of
↳
por vrij in 3-dimensionale
-
rumte
bepaald en orientatie telkens
is da
Zijn positie af 3
,
-por verstolham ibijgevolg
beheren e
do
E
absolute
~
Grand als
ref Gebruiken
-
* Positi en orientatie
s meem
willking avensteld I geten merkt door
-punt in ruimte A
eenh vert* , ,
S
orthogenZichzelf
~
.
bestad
~
refer. Stel int
op ?
-Moet E . . v
o . ander assenstelsel beschreven i
