Motorische controle
Jaar 1
Blok 4
kleuren
= oefen
Vragen/casussen
=
experimenten
=
Sub Kopjes
Eline Peij
kopjes
Subonderwerp
College
=
, College
vrijheidsgraden probleem , feedback en Meten
Motorisch DoF
Gedrag
:
·
gedrag dat bestaat uit het verplaatsen van ledematen om een doel in de
omgeving te bereiken
Combinatie
gewrichtsbewegingen
·
Van en Spierkracht
Wij Zijn te onderscheiden Van robots door aanpasbaarheid Caanpassing aan veranderende
omgeving)
Woorden die Passend
zijn bij motorische Controle :
behendigheid ,
interactie met
omgeving ,
Snelheid Perceptie anticipatie
, , , neurale Systeem ,
bewust
gedrag ,
welk ledemaat
Motorische Controle Ig2 een w
de homunculus in
je hoofd was
Verantwoordelin voor het controleren en uitvoeren van
bewegingen
Maar je kunt Oppakken Veel manieren doen. Dat heel ander
een
glas al op is een
Programma
Het idee van de homunculus kwam in het
geding
D of Probleem
Het aantal
Vrijheidsgraden in een lichaam is te groot
het Voordeel Van Veel Dof is dat DoF
We
bewegingen op veel Manieren kunnen uitvoeren - aanpasbaar
motorisch Feedback
gedrag en evolutie
nieuwe breinstructuren ontwikkeld door evolutie - Meer "Cognitief" gedrag
beweging
·
beweging =
Verplaatsen ledemaat ,
niet doelbewust
Handeling
·
handeling :
uitvoeren van een taan
·
doelbewust meerdere
,
bewegingen achter elkaar
gedefineerd door de
ongering en de taak .
Perceptie
nodig
Sensori motor Principe :
Sensorische informatie is
nodig om
doelgerichte handelingen uit te kunnen voeren
Sensorische Feedback het
maakt
mogelijk dat motorisch
gedrag doelgericht is
, I
oefen Wat onderscheidt
vragen :
een
handeling van een
beweging
?
A
beweging is
doelgericht ,
een
handeling niet ?
handeling
B
is het litteren van een taak ,
beweging niet ?
antwoord = B
c
een
beweging interacteert met de
ongering ,
een
handeling niet ?
handeling is verplaatsen ledemaat ,
beweging niet
Wat
zijn fouten
doelgerichte bewegingen bij het doel fouten
komen niet altijd aan >
-
Feedback is fout te corrigeren
nodig
om
Type fouten
open-loop Systemen : Output Van
(darten)
·
Systeem Kan niet Gebruikt worden om een actie aan te Passen
gesloten-loop Systemen
·
direct
Output wordt
gebruikt of bijgevoegd
:
wordt aan het controle Mechanisme om de actie aan te Passen
↳
autorijden
Feedback
feedback wordt gebruikt om het doel te bereiken
doel van feedback controle = fouten reduceren tot (bijna) nul
feedback controle - Wat doet het gecontroleerde Systeem -
Vergelijk Verwachting en realiteite
aanpassing voor opheffen fout
fouten ontstaan door :
gebruiker (te laat
Weg gegaan
Feedback-closed-loop Control
verstoring (Weg
-
andere gewenste Waarde
opgebroken Temper er eerder
zijn
een fout heeft een
richting en een
grootte
de Feedback controle wet bepaalt hoe het Signaal van
de fout veranderd Variabele
moet worden voor de gecontroleerde
bijvoorbeeld rechts Moet de hand naar een bepaalde positie toe
Controle Variabele Spieren :
gecontroleerde Variabele = Hand Positie
, I
ProportioneleControle Wet
controle Variabele (Spier) =
gain fout waarde Van controle Variabed als de fout O is
C
gp Eth of gp (gewenst-gemeten)
=
.
.
gp =
Snelheid waarmee fout
opgelost Wordt armbeweging hoge gain ,
been
beweging lage gain
controle Wet Parameters zijn afhankelijk van het gecontroleerdeSysteem :
Parameters Moeten
goed gematcht zijn de het behalen
Met
eigenschap van
Systeem om de Controle doelen te
Feedback controle + fouten correctie
de mannier waarop Variabele Veranderd fout Verkleind
een
gecontroleerde als een Wordt
m
Hoge gain un-lage gain
=
bijeen hoge gain heb je sneller overshoot.
Je bent het doel al
voorbij en moet nu in de
tegengestelde richting Corrigeren
Als dat Vaak
gebeurt gaat het
Systeem Oscilleren
er is
altijd tijds vertraging in feedback controle
Systeem
Feedback Controle en veren
Veranderingen in evenwichtstoestand zijn fouten , deze Worden door
Systeem gecorrigeerd
Spierskeletsystemen kunnen worden
gemodelleerd als
gedempte Massa veer
systemen
Vergelijkbare analogie Want
terug naar
rustlengte
= fouten Correctie
demper Past gain aan Op basis Van Snelheid
Jaar 1
Blok 4
kleuren
= oefen
Vragen/casussen
=
experimenten
=
Sub Kopjes
Eline Peij
kopjes
Subonderwerp
College
=
, College
vrijheidsgraden probleem , feedback en Meten
Motorisch DoF
Gedrag
:
·
gedrag dat bestaat uit het verplaatsen van ledematen om een doel in de
omgeving te bereiken
Combinatie
gewrichtsbewegingen
·
Van en Spierkracht
Wij Zijn te onderscheiden Van robots door aanpasbaarheid Caanpassing aan veranderende
omgeving)
Woorden die Passend
zijn bij motorische Controle :
behendigheid ,
interactie met
omgeving ,
Snelheid Perceptie anticipatie
, , , neurale Systeem ,
bewust
gedrag ,
welk ledemaat
Motorische Controle Ig2 een w
de homunculus in
je hoofd was
Verantwoordelin voor het controleren en uitvoeren van
bewegingen
Maar je kunt Oppakken Veel manieren doen. Dat heel ander
een
glas al op is een
Programma
Het idee van de homunculus kwam in het
geding
D of Probleem
Het aantal
Vrijheidsgraden in een lichaam is te groot
het Voordeel Van Veel Dof is dat DoF
We
bewegingen op veel Manieren kunnen uitvoeren - aanpasbaar
motorisch Feedback
gedrag en evolutie
nieuwe breinstructuren ontwikkeld door evolutie - Meer "Cognitief" gedrag
beweging
·
beweging =
Verplaatsen ledemaat ,
niet doelbewust
Handeling
·
handeling :
uitvoeren van een taan
·
doelbewust meerdere
,
bewegingen achter elkaar
gedefineerd door de
ongering en de taak .
Perceptie
nodig
Sensori motor Principe :
Sensorische informatie is
nodig om
doelgerichte handelingen uit te kunnen voeren
Sensorische Feedback het
maakt
mogelijk dat motorisch
gedrag doelgericht is
, I
oefen Wat onderscheidt
vragen :
een
handeling van een
beweging
?
A
beweging is
doelgericht ,
een
handeling niet ?
handeling
B
is het litteren van een taak ,
beweging niet ?
antwoord = B
c
een
beweging interacteert met de
ongering ,
een
handeling niet ?
handeling is verplaatsen ledemaat ,
beweging niet
Wat
zijn fouten
doelgerichte bewegingen bij het doel fouten
komen niet altijd aan >
-
Feedback is fout te corrigeren
nodig
om
Type fouten
open-loop Systemen : Output Van
(darten)
·
Systeem Kan niet Gebruikt worden om een actie aan te Passen
gesloten-loop Systemen
·
direct
Output wordt
gebruikt of bijgevoegd
:
wordt aan het controle Mechanisme om de actie aan te Passen
↳
autorijden
Feedback
feedback wordt gebruikt om het doel te bereiken
doel van feedback controle = fouten reduceren tot (bijna) nul
feedback controle - Wat doet het gecontroleerde Systeem -
Vergelijk Verwachting en realiteite
aanpassing voor opheffen fout
fouten ontstaan door :
gebruiker (te laat
Weg gegaan
Feedback-closed-loop Control
verstoring (Weg
-
andere gewenste Waarde
opgebroken Temper er eerder
zijn
een fout heeft een
richting en een
grootte
de Feedback controle wet bepaalt hoe het Signaal van
de fout veranderd Variabele
moet worden voor de gecontroleerde
bijvoorbeeld rechts Moet de hand naar een bepaalde positie toe
Controle Variabele Spieren :
gecontroleerde Variabele = Hand Positie
, I
ProportioneleControle Wet
controle Variabele (Spier) =
gain fout waarde Van controle Variabed als de fout O is
C
gp Eth of gp (gewenst-gemeten)
=
.
.
gp =
Snelheid waarmee fout
opgelost Wordt armbeweging hoge gain ,
been
beweging lage gain
controle Wet Parameters zijn afhankelijk van het gecontroleerdeSysteem :
Parameters Moeten
goed gematcht zijn de het behalen
Met
eigenschap van
Systeem om de Controle doelen te
Feedback controle + fouten correctie
de mannier waarop Variabele Veranderd fout Verkleind
een
gecontroleerde als een Wordt
m
Hoge gain un-lage gain
=
bijeen hoge gain heb je sneller overshoot.
Je bent het doel al
voorbij en moet nu in de
tegengestelde richting Corrigeren
Als dat Vaak
gebeurt gaat het
Systeem Oscilleren
er is
altijd tijds vertraging in feedback controle
Systeem
Feedback Controle en veren
Veranderingen in evenwichtstoestand zijn fouten , deze Worden door
Systeem gecorrigeerd
Spierskeletsystemen kunnen worden
gemodelleerd als
gedempte Massa veer
systemen
Vergelijkbare analogie Want
terug naar
rustlengte
= fouten Correctie
demper Past gain aan Op basis Van Snelheid
