" ✗
1
• B Ya
"
24 1
∅
¡4 1-
"
Z
}
%
r >
212
1. ÍU } / =Ñ32+ ÚZI = Óízt ÜÍZ ' tu} / = Óíz Úkz
+
Ñ41 -
-
ÚUGZTÍUZI =
ÁÍ ÜÉZ s-W41-sf.biz Úkz
+ +
2. Ñ} / = d- 32 + ÑZ / + ÑZIAÑ 32 '
Ñ} / = ÜÍ + Üjz + Ükz
d- 32 = Áíz ; 22, = ÜÉ,
2-2 j, KI
ÍOZIAW 32º
° ° Ü =
ÁYJ ,
Ó O O
d-4) = ÑUZIÑZI + w-zin-w42.lu/--pIiz-piIUyz- Ükz
d-42 = ¡ ía ; Iai : Ükz
í, j, KI
Ü
¡ Üj,
° °
Ñzi " ÑGZ = =
¡ o 0
Ña? Ña , Úz??
"
3. -1 Íuz ,
" Eh " -
ÁRJ ÜRJ
,
-
,
" VÍ : -
R / Ótuiljz
1°
"
Iz, -
_
Ú} ," + Ñz,
"
✗
VI ,
"
-
_ VI ", i, j, KI
1°
Ñai " ÁOZ : O O UI = -
RÜJ
,
VI , " -
_ Ñssítwzi AÍA ÁRJ = -
,
-
R ° O
, 4. Ñu? VIP Úzíttw} / A
-
_ ÁB = -
Rjz ZRÜJZ
- : -
RIÁ -1241J,
ja Iz
iz
Íuz / AÁB = Á O UI =
-212.4J,
-212 O O
Jai? VIP + íuu, /IÍB RIÁ -124 pilya VIP RIÁ Ó -2.4%
.
: - -
:
-
-
-
ir si Í,
Winn D-B= Á O Ü =
ÁRJ ,
O O -
R
-
5. 2-2 = COSYI, +
senltj ,
-
ja?? Ü ,
= -
RIÓ -141 / -
sentí , + COSYÍ ) .
¡2 : -
sentí , + COSYÍ , _
6. Condiciones cinemáticas : Á - w ; ÑZÍ :D, ?? Ó
Ü : -
w
1°
7. ÍKÍ? I4P-i-wc.in ÑB
Iap -
- Íuu , AÑB s -
R /w -12K) = -
AR s
pi = w -12^4 = w -2W = -
W ✗
= -
w
IZ jz ÉL
Ñu , ✗ ÍB = Á ◦ Y = -
¡ Rj,
O O R
8. a-3i-a-si-azi-2l-vziAV-32-w2RK-2-w2Riz-2w2R.kz " a-31 ? WZRÍZIWZRK,
Íz jz %
ZÑZIAÍ}¡ =
° ° -2W = ZWZRIZ
O WR o
1
• B Ya
"
24 1
∅
¡4 1-
"
Z
}
%
r >
212
1. ÍU } / =Ñ32+ ÚZI = Óízt ÜÍZ ' tu} / = Óíz Úkz
+
Ñ41 -
-
ÚUGZTÍUZI =
ÁÍ ÜÉZ s-W41-sf.biz Úkz
+ +
2. Ñ} / = d- 32 + ÑZ / + ÑZIAÑ 32 '
Ñ} / = ÜÍ + Üjz + Ükz
d- 32 = Áíz ; 22, = ÜÉ,
2-2 j, KI
ÍOZIAW 32º
° ° Ü =
ÁYJ ,
Ó O O
d-4) = ÑUZIÑZI + w-zin-w42.lu/--pIiz-piIUyz- Ükz
d-42 = ¡ ía ; Iai : Ükz
í, j, KI
Ü
¡ Üj,
° °
Ñzi " ÑGZ = =
¡ o 0
Ña? Ña , Úz??
"
3. -1 Íuz ,
" Eh " -
ÁRJ ÜRJ
,
-
,
" VÍ : -
R / Ótuiljz
1°
"
Iz, -
_
Ú} ," + Ñz,
"
✗
VI ,
"
-
_ VI ", i, j, KI
1°
Ñai " ÁOZ : O O UI = -
RÜJ
,
VI , " -
_ Ñssítwzi AÍA ÁRJ = -
,
-
R ° O
, 4. Ñu? VIP Úzíttw} / A
-
_ ÁB = -
Rjz ZRÜJZ
- : -
RIÁ -1241J,
ja Iz
iz
Íuz / AÁB = Á O UI =
-212.4J,
-212 O O
Jai? VIP + íuu, /IÍB RIÁ -124 pilya VIP RIÁ Ó -2.4%
.
: - -
:
-
-
-
ir si Í,
Winn D-B= Á O Ü =
ÁRJ ,
O O -
R
-
5. 2-2 = COSYI, +
senltj ,
-
ja?? Ü ,
= -
RIÓ -141 / -
sentí , + COSYÍ ) .
¡2 : -
sentí , + COSYÍ , _
6. Condiciones cinemáticas : Á - w ; ÑZÍ :D, ?? Ó
Ü : -
w
1°
7. ÍKÍ? I4P-i-wc.in ÑB
Iap -
- Íuu , AÑB s -
R /w -12K) = -
AR s
pi = w -12^4 = w -2W = -
W ✗
= -
w
IZ jz ÉL
Ñu , ✗ ÍB = Á ◦ Y = -
¡ Rj,
O O R
8. a-3i-a-si-azi-2l-vziAV-32-w2RK-2-w2Riz-2w2R.kz " a-31 ? WZRÍZIWZRK,
Íz jz %
ZÑZIAÍ}¡ =
° ° -2W = ZWZRIZ
O WR o
